Ваш браузер устарел.

Для того, чтобы использовать все возможности сайта, загрузите и установите один из этих браузеров.

скрыть

Article

  • Title

    Algorithm for finding a possible way of moving autonomous mobile robot

  • Authors

    Taranukhin М. А.
    Odinochenko А. О.

  • Subject

    COMPUTER AND INFORMATION NETWORKS AND SYSTEMS. MANUFACTURING AUTOMATION

  • Year 2013
    Issue 1(40)
    UDC 004.93'11
    DOI
    Pages 169-173
  • Abstract

    The algorithm of finding a way for the autonomous mobile robot that can move on a horizontal surface. The proposed approach is based on the processing of data from the new sensor Kinect, which delivers synchronized RGB-frame and the range frame. Tests of the algorithm on the basis of electric robot showed its  effectiveness.

  • Keywords
  • Viewed: 381 Dowloaded: 2
  • Download Article
  • References

    1.  Thrun, S. Stanley: the robot that won the DARPA Grand Challenge / S. Thrun // Journal of Field Robotics. - 2006. - Vol. 23, № 9. - P. 661 - 692. 

    2. Носков, В.П. Навигация мобильных роботов по дальнометрическим изображениям / В.П. Носков, А.В. Носков // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2005. - № 12. - С. 16 - 21. 

    3. Носков, В.П. Формирование объединенной модели внешней среды на основе информации видеокамеры и дальномера / В.П. Носков, И.В. Рубцов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2007. - № 8. - С. 2 - 5. 

    4. Черноножкин, В.А. Система локальной навигации для наземных мобильных роботов / В.А. Черноножкин, С.А. Половко // Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО. - 2008. - № 57. - С. 13 - 22. 

    5. Forsyth, D.A. Computer Vision: A Modern Approach / D.A. Forsyth, J. Ponce // Robotics and Autonomous Systems.  - 2006. - Vol. 11, № 3. - P. 84 - 92. 

    6. Altermatt, M. SLAM with corner features based on a relative map / M. Altermatt, A. Martinelli // Intelligent Robots and Systems. - 2004. - Vol. 2, № 1. - P. 1053 - 1058. 

    7. Use the power of Kinect to change the world [Electronic resource]. - Access mode: http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows.

    8. Zisserman, A. Multiple View Geometry in Computer Vision / A. Zisserman, R. Hartley. -  Cambridge University Press. - 2004. - 576 p.

    9. Monolakis, D.E. Efficient Solution and Performance Analysis of 3-D Position Estimation by Trilateration / D.E. Monolakis // IEEE Trans. Aerosp. Electron. System. - 1996. - Vol. 32, № 4. - P. 1239 - 1248.

    10. .Bay, H. Speeded-Up Robust Features (SURF) / H. Bay, A. Ess, T. Tuytelaars, L. Van Gool // Journal Computer Vision and Image Understanding. - 2008. - Vol. 110, Issue 3. - P. 346 - 359.

  • Creative Commons License by Author(s)