Ваш браузер устарел.

Для того, чтобы использовать все возможности сайта, загрузите и установите один из этих браузеров.

скрыть

Article

  • Title

    Effect of speed limits, acceleration and jerk on the accuracy of the control system of industrial robots.

  • Authors

    Semeniuk V. F.
    Yaglinsky V. P.
    Andryushchenko О. А.
    Vovk V. V.

  • Subject

    COMPUTER AND INFORMATION NETWORKS AND SYSTEMS. MANUFACTURING AUTOMATION

  • Year 2013
    Issue 1(40)
    UDC 621.865.8+681.5
    DOI
    Pages 156-161
  • Abstract

    Developed simulation Simulink-model of industrial robot modular construction of three circuits control system coordinates. We consider the cases of the system hopping signal to move the robot and signals formed in time with the limitations on speed, acceleration, and jerk. Required accuracy of motion tasks accomplished by selecting optimal integration step, or the introduction of variable integration step, in which the front of the pulse breakthrough coincides with the integration step.

  • Keywords
  • Viewed: 1037 Dowloaded: 3
  • Download Article
  • References

    1. Яглінський, В.П. Моделювання динамічних процесів роботизованого виробництва: Монографія / В.П. Яглінський, Д.В. Іоргачев. — Одеса: Астропринт. — 2004. — 232 с.

    2. Андрющенко, О.А. Диаграммы движения электромеханических систем / О.А. Андрущенко // Електромашинобудування та електрообладн. — 2008. — Вып. 70. — С. 11 - 17.

    3. Ros, S. Kinematics of robots with parallel structure / S. Ros, V. Jaglinsky, D. Chlyzov // MOTROL. Motoryzacija i energetyka rolnictwa. — 2008.— T. 10A. — P. 105 - 114.

  • Creative Commons License by Author(s)